Fundament terapii stworzyli:
dr Andrew Taylor Still (1828-1917),
dr William Sutherland (1873-1954),
dr Randolph Stone (1890-1981),
dr Robert Fulford (1907-1998),
dr John Upledger (1932-2012),
dr Franklyn Sills (1947-).
Ich celem było wyleczenie dolegliwości u źródła zamiast leczenie objawów końcowych.
Na początku XX wieku w medycynie zachodu nauczano, że kości czaszki są nieruchome, sztywno połączone ze sobą szwami. Poddał to pod wątpliwość dr William Garner Sutherland, amerykański lekarz osteopata. Będąc jeszcze studentem zauważył, że specyficzna budowa szwów czaszki umożliwia kościom ruch. W wyniku swoich badań odkrył, że wynikiem ucisku na niektóre miejsca czaszki są m. in. bóle głowy, wymioty czy dezorientacja natomiast ucisk w innych miejscach przynosi uczucie ulgi. Wniosek był jeden – kości czaszki są ruchome, a ich ruch i wzajemne położenie spełnia ważną funkcję. Sutherland prowadził dalsze badania, doszedł do wniosku, że ruch kości czaszki jest związany z ruchem połączonych z nimi membran czaszkowych. W związku z tym, w rytmicznym ruchu jest cały układ nerwowy oraz otaczający go i chroniący płyn mózgowo-rdzeniowy. W skład tego ruchomego systemu wchodzi również kość krzyżowa, która połączona jest z czaszką za pośrednictwem opony twardej rdzenia kręgowego.
Sutherland zaobserwował również, że ten ruch odróżnia tkanki żywe od martwych i jest wyczuwalny przez wrażliwe dłonie. Dostrzegł też zależność, że na poziomie komórkowym ruch jest warunkiem niezbędnym do utrzymania zdrowia i życia.
Sutherland uświadomił sobie, że ten niezależny od naszej woli ruch nie pochodzi z mięśni. Jest on przejawem wewnętrznej, wrodzonej siły życiowej, którą w ślad za biblijną Księgą Rodzaju nazwał „Oddechem Życia”.
W latach 70. XX wieku doktor osteopatii Jon Upledger, w wyniku swoich wieloletnich badań dotyczących wpływu urazów mechanicznych na ruch czaszkowo-krzyżowy stworzył tzw. uwolnienie somatyczno-emocjonalne – metodę pracy z ciałem i umysłem po urazach mieszczącą się w terapii czaszkowo-krzyżowej.
Upledger był pierwszym terapeutą nauczającym osoby bez wykształcenia osteopatycznego. To on stworzył termin terapeuty czaszkowo-krzyżowego, po to by odróżnić go od osteopaty czaszkowego posiadającego wykształcenie osteopatyczne.
Z czasem terapia czaszkowo-krzyżowa rozwinęła się coraz bardziej i podzieliła na dwa nurty – biodynamiczny i biomechaniczny.
W wielkim skrócie: nurt biomechaniczny skupia się na pracy z kośćmi i strukturami ciała, natomiast nurt biodynamiczny pracuje z płynami, poprzez które dociera głębiej i oddziałuje na całe ciało.
